【け】

●ゲイン

入力と出力の比（利得）。コントローラがサーボモータを制御する際に反応（応答）や偏差を調(diào)整する數(shù)値。サーボモータでは、応答性や動作の安定性を決定するパラメータとなる。速度ループゲイン、位置ループゲインなどがある。一般にサーボゲインを高くしていくと応答性は良くなり偏差は小さくなるが、高すぎると振動（共振現(xiàn)象）の原因となる。

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●原點(diǎn)

アクチュエータの動作の基準(zhǔn)點(diǎn)。アクチュエータは移動する位置をすべて原點(diǎn)から何パルスカウントしたところと記憶している。

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●原點(diǎn)精度

原點(diǎn)復(fù)帰を行った時の位置のばらつき量（原點(diǎn)がずれるとすべての位置がずれます）。

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●原點(diǎn)復(fù)帰

原點(diǎn)となる點(diǎn)を探しながら戻る動作。

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